Cette discipline remonte avant l'ère chrétienne. Le mot polo viendrait du mot tibétain "pulu", qui désigne une sorte de balle recouverte de peau de yack. Mais les tibétains qui poursuivaient à cheval et à coups de maillet le rat musqué avaient remarqué que ses glandes sécrétaient le musc en grande quantité lorsqu'il était soumis à un effort intense. En l'occurrence, faut-il parler de jeu ou d'une sorte de chasse assimilable au "pig sticking" (chasse au cochon sauvage à l'épieu) des Anglais ?

D'après les Anglais, auxquels on laissera la responsabilité de tant de précision, la première partie dont il soit fait mention se serait disputée en Perse en 525 av JC. Les contes des mille et une nuit en parlent, et, bien plus tard, Ferdousi, le plus grand poète persan, dans son livre des rois, véritable histoire de la perse et de ses us et coutumes, ne manque pas d'en faire mention.

Il semble que les croisés aient importé en Europe un jeu de mail, connu sous le nom de "chicane", du persan tschaugan, maillet, jeu fidèle à son étymologie, car les parties, jouées avec acharnement par un nombre variable, mais important de cavaliers, ne manquaient pas de dégénérer, plus souvent qu'a leur tour, en exploits individuels ou en batailles rangées.

Il faudra attendre le milieu du XIX è siècle pour qu'apparaissent les premiers signes d'esprit sportif et la pénalisation du jeu.

Dans l'Etat de Manipur, a la frontière de la Birmanie, les planteurs anglais de thé découvrent le polo, pratiqué avec passion par les autochtones, et partagent rapidement leur enthousiasme pour ce jeu.

De Manipur, celui-ci se communique aux régiments anglais de l'Inde. Et en 1869, se déroule à Hounslow, dans le Middlesex, la première partie de polo disputée en Europe. Les équipes en présence sont le 10 è hussards, qui revendique l'honneur de l'avoir importé en Angleterre, et le 9 è lanciers, régiment revenu d'Inde également.

La Hurlingham Polo Association va progressivement codifier le jeu.

Le succès est immédiat. Le polo se répand en Angleterre, en Amérique du Nord et du Sud, et dans le monde entier.

En France, les Anglais font connaître le jeu dès 1875, et le premier club de polo fondé en France est celui de Bagatelle.